In de vroege middeleeuwen stond op de plaats van het huidige Tabor een nederzetting, die aan het eind van de 13de eeuw werd platgebrand. Alleen de vesting Kotnov bleef over. Op enige afstand bevond zich een andere burcht, Kozi Hradec, waar tussen 1412 en 1414 de predikant Johannes Hus zijn toevlucht zocht. In het nabijgelegen plaatsje Sezimovo Usti ontstond onder zijn invloed de eerste georganiseerde hussitische gemeente in Zuid-Bohemen. Ook elders in het land vond Jan Hus gehoor, vooral in Praag. Omdat de volgelingen van Hus in aantal groeiden, werden zij uit Sezimovo Usti verdreven. De bannelingen lieten hun oog vallen op de berg waarop de vesting Kotnov stond. In 1420 stichtten de militante hussieten daar een nederzetting die zij Hradiste noemden. Aan de berg gaven zij de bijbelse naam Tabor. Het werd het middelpunt van de radicale tak van de hussitische beweging, de taborieten. In hun strijd tegen de Kerk kregen zij het zelfs met hun gematigde medestanders, de ultraquisten, aan de stok. De taborieten streefden onder andere een christelijke leefgemeenschap na waarin sociale gerechtigheid zo'n hoge prioriteit had, dat bijvoorbeeld privé-bezit werd afgeschaft. Dit ideaal maakte hen bij de arme plattelandsbevolking zeer geliefd, evenals 500 jaar later bij de communisten, die er alles aan gedaan hebben om de taborieten propagandistisch uit te roepen tot de eigenlijke voorlopers van hun ideeën.
Aan het hoofd van de strijdbare hussieten stond Jan Zizka, een éénogige ijzerbewerker uit Trocnov. Onder zijn aanvoering trok een leger van hussieten door het land, waarbij zij grote verwoestingen aanrichtten aan de bezittingen van de katholieke kerk. Tabor was hun steunpunt en hun uitvalsbasis.
Ondanks Zizka's dood in 1424 duurde het nog tot in 1434 voordat Tabor door de katholieke macht ingenomen kon worden. Maar liefst vijf belegeringen had de vesting op de berg toen al weerstaan. Daarop volgde een politieke en economische neergang, die een dieptepunt bereikte tijdens de Dertigjarige Oorlog. Pas omstreeks het midden van de 18de eeuw begon Tabor er weer bovenop te komen. De stad groeide uit tot een belangrijk handelscentrum, verkeersknooppunt en administratief centrum van Zuid-Bohemen.

Het centrum van de stad herinnert sterk aan deze bewogen geschiedenis. In het gotisch raadhuis is een museum ingericht dat geheel gewijd is aan de hussitische beweging. Aan de stenen tafels voor het raadhuis hielden de hussieten hun religieuze erediensten. Tijdens deze vieringen drinken de hussieten ook uit de kelk, wat in die tijd een ongehoorde provocatie was omdat de Kerk dat alleen aan priesters toestond.
Op het stadsplein staat een 19de eeuws monument dat opgericht is voor Jan Zizka.
Het plein in de vorm van een onregelmatige rechthoek strekte zich uit tot aan de verdedigingswerken door een mengelmoes van straatjes die zonder enig concreet plan werden gemaakt. Het plein van Tabor ligt ook op het hoogste punt van de stad.

Onder het hele centrum bevindt zich een compleet doolhof van onderaardse gangen, die tijdens de Hussietenoorlogen als schuilkelder dienden. Het netwerk van gangen maakte het de inwoners niet alleen mogelijk om zich voor binnendringers te verbergen, maar ook om zich tegen de talrijke branden te beschermen.

Pal naast het oude stadscentrum ligt het grote kunstmatige meer Jordan, hier vonden de doopplechtigheden van de hussieten plaats. Het meer was echter in de eerste plaats aangelegd voor de drinkwatervoorziening, waar het nog steeds voor gebruikt wordt.

Meer info over Tabor